Як спосіб вивчення властивостей пульсу, пальпація згадується ще в працях Гіппократа. Як метод дослідження внутрішніх органів пальпація набула поширення в Європі лише у другій половині XIX століття, після робіт Р. Лаеннека, Й. Шкоди, В. П. Образцова та інших.

від лат. palpatio — обмацування

мскв. пальпация