Від "щітя́к" (малярський пензель)
r2u.org.ua: щітяк

Так звали "кість" маляра:
r2u.org.ua: щітяк

Slwfnik gôuwr Boucoüinui, 198: кє́стка "вид пензля з дротиком на кінці розписувати писанки"; Slwfnik gôuwr Boykwuscinui I, 347: кє́стка (к'е́стка, ки́стка) "прилад, яким розписують писанки".

Наше гарне питоме слово.

Російсько-український академічний словник 1924–33рр. (А. Кримський, С. Єфремов) Вгору
Кисть –
1) (как украшение) ки́тиця, ки́та, кута́с (-са).
• Делать -ти для украшения – кити́ти ки́тиці. [Кити́ла ки́тиці з за́полочи (Сл. Гр.)];
2) (для рисования) пе́нзель (-зля), ква́чик; (для покраски) квач (-ча́), щі́тка; (из мочалы для мазания глиной, мелом) щі́тка, ві́хоть (-хтя).

Словарь росийсько-український 1893–1898рр. (М.Уманець, А.Спілка.) Вгору
Кисть = 1. (руки) — кисть (долоня з пальцями). С. Л. 2. (ягід, зерна): винограду, соняшнику, ягід то що – гро́но, гро́на, здр. гро́нка, грі́нка, ґро́но і т. д., ке́тяг, ки́тяг, ки́тиця, кія́х, кі́мях (д. під сл. Гроздъ), проса – во́лот (С. Аф.), во́лоття (Сп.), очерету — куни́ця (Ман.), кукурузи — поча́ток, кача́н, кія́х, ки́тя́г (С. Л.). 3. (з ниток або шнурів) — ки́тиця (С. З. Л.), кута́с, здр. ки́тичка, кута́сик. – А китицї то сюди то туди тїлїпають ся. Кв. 4. (з щетини або шерсти) — щі́тка напр. мазати хату), квач, здр. ква́чик, мази́ло, здр. мази́лка, помазо́к (підмазувати або фарбувати що), пе́нзель, здр. пе́нзлик (малювати що) С. З. Л. — Не пензлем так її, квачем малює. Гул. Ар.

Пропоную поряд із голосувалкою за варіанти перекладу голосувати ще і за те, чи варто конкретне слово взагалі перекладати.

r2u.org.ua: бовтиця

r2u.org.ua: келиця

r2u.org.ua: кутас

По аналогії з ора́ло, покрива́ло, писа́ло, жа́ло, са́ло, лічи́ло, ра́ло, креса́ло тощо
Бо саме пензлями митці минущого "творили" найвидатніші твори мистецтва

Від слова «пістрявий» або ще «пестрий» - барвистий, що з прсл. рьstrъ і пов'язане з прсл. pisati «цяткувати, мазати, фарбувати, малювати!» та давньоіндійським та авестійським рḗśaḥ, paēsa «форма, вид; колір», а в давньоруській мові пьстрый означало «різнокольоровпий, кольоровий», а пьстрыти значило «красити»!

Від слова «пістрявий» або ще «пестрий» - барвистий, що з прсл. рьstrъ і пов'язане з прсл. pisati «цяткувати, мазати, фарбувати, малювати!» та давньоіндійським та авестійським рḗśaḥ, paēsa «форма, вид; колір», а в давньоруській мові пьстрый означало «різнокольоровпий, кольоровий», а пьстрыти значило «красити»!

-ало - на ознаку знаряддя
Рало, кресало, строгало...

досить близьке