Лицар - то зазвичай кінний вояк, особливий, що є феодалом (найнижчого стану), цебто підпорою володаря (монарха).
Дружинник - челен дружини, цебто особистого загону князя, на коні, щоб була мога дістатися будь-якої частини Руси якнайшвидше й ефективно зарішати якісь негаразди. Дружина складалася з бояр або найближчого оточення князя, була підпорою володаря, на відміну від воїв, які набирались із простих людей и були пішими воїнами.
Постараюся пояснити думку товариша історика.
Повністю замінити назву титула українською мовою марно, бо це історизм свого часу, який стосується конкретної епохи та країн — лицарів не було в Єгипті, Африці, Індонезії, і якщо якийсь титул був схожий, це все ж не був він, так само як нині князями, королями, імператорами, принцами люди звуть усіх кого попало, хоч кожен титул співвідноситься з конкретною епохою та країнами, і в Єгипті, наприклад, з точки зору сучасної історіографії ніяких імператорів бути не може, лише фараони. У повсякденній мові їх можна назвати імператорами, але історично це не так.
Та й у всіх слов'ян слово походить від цього кореня: р. ры́царь, бр. ры́цар, п. rycerz, ст. licerz, ч. rytíř, слц. rytier, вл. ryćer, нл. ryśeŕ.
Уже те, що чужий суфікс "-er" трансформувався в етимологічний слов'янський відповідник "-ар" свідчить, що слово перейняли слов'яни в дуже давні часи.
Чужим є хіба сам звук "ц", який з'явився під впливом польської мови, істинно українським від первісного ritter буде "т".
З одного боку слушне зауваження, але з другого теза про історизм не завадила різним мовам таки звати дану тяму від інших (питомих) коренів (угор. lovag ← ló/lov- "кінь", вел. marchog ← march "кінь"), або через запозичення з інших мов, де ту тяму є звано від іншого питомого кореня (курд. şovalye ← фран. chevallier ← cheval "кінь"). Тобто прецеденти суть.
Був. На Руси аналогом рицаря був дружинник.
Тоді в чому клопіт? називаймо лицаря Дружинником
Uimowfa: {kʷomʷoˈnɪ͡ɘk}.
Wd <comwny> (http://oldrusdict.ru/dict.html#: комонь); rwfni: pran. chevallier ← cheval "cwny, comwny", õgor. lovag ← ló "cwny, comwny", uel. marchog ← march "cwny, comwny".
Хіба не має бути "нн"?
http://hrinchenko.com/slovar/znachenie-slova/23829-komonnyk.html#show_point
Ne conecyno; http://oldrusdict.ru/dict.html: безизмѣникъ, блаженикъ, братеникъ, вареникъ, виникъ, възлюбленикъ, въскърмленикъ, вѣникъ, глаголаникъ, дръвѧникъ, заколеникъ, заточеникъ, зьданикъ, избраникъ, изрѣзаникъ, истиникъ, каженикъ, кърмленикъ, леденикъ, лихованикъ, лубеникъ, мученикъ, обьщаникъ, обрученикъ, оглашеникъ, оловѧникъ, осуженикъ, отѣникъ, питаникъ, планикъ, плетеникъ, полоникъ, полоняникъ ...
Так це по давньому, усі слова, як бачите, дали "-нник". Та й хто знає, чи відбиває те написання тогочасну вимову.
Маєте правду, будь яке слово не конче мусить значити те, що воно значить, бо значення слів є великою мірою умовне...
Кепкуйте далі, а комінник є синонім до вершника. Хоч це два слова на одну тяму, але не хочеться втрачати гарне слово.
Doumayite isce.
Уже подумав. Якщо є коментарі, то прошу.
Dosi ne fidno...
Постараюся пояснити думку товариша історика.
Повністю замінити назву титула українською мовою марно, бо це історизм свого часу, який стосується конкретної епохи та країн — лицарів не було в Єгипті, Африці, Індонезії, і якщо якийсь титул був схожий, це все ж не був він, так само як нині князями, королями, імператорами, принцами люди звуть усіх кого попало, хоч кожен титул співвідноситься з конкретною епохою та країнами, і в Єгипті, наприклад, з точки зору сучасної історіографії ніяких імператорів бути не може, лише фараони. У повсякденній мові їх можна назвати імператорами, але історично це не так.
Та й у всіх слов'ян слово походить від цього кореня: р. ры́царь, бр. ры́цар, п. rycerz, ст. licerz, ч. rytíř, слц. rytier, вл. ryćer, нл. ryśeŕ.
Тож єдине, що можемо, це надати слову української форми.
Безпосередньо не з польської, а прямо в українську прийшла форма риторъ, засвідчена ще в давньоруській мові. Сучасної форми вона набуде – ритір, литір.
http://oldrusdict.ru/dict.html
ЕСУМ:
Кіннотник – вершник.
Даю за правилами ікавізму: 
uk.wikipedia.org: Ікавізм
ЕСУМ:
Комонник – вершник.
Даю за правилами ікавізму: uk.wikipedia.org: Ікавізм
Ні.
Лицар < рицар < rycerz < сер.-в.-нім. ritter («вершник»);